―綿密な準備をされていたわけですが、2018年6月に小惑星「リュウグウ」に到着し、第1回のタッチダウンを行った2019年2月頃とても大変だったと伺っています。
 
佐伯：2018年の秋、「リュウグウ」表面に「ミネルバII-１」や「MASCOT」という小さな探査ロボットを降ろして表面の様子を調べるミッションをやり遂げることができました。ですが、2018年10月に実施する計画だった1回目のタッチダウンを延期し、着陸精度の向上に向けて、着陸の際に目印となる「ターゲットマーカ」だけを落とすように方針転換をせざるを得ませんでした。これは、「リュウグウ」の表面が非常に岩の多い凸凹の地形で、探査機にとって危険だったためです。

着陸のために「リュウグウ」の表面に近づいたときには「LRF（近距離レーザ高度計）」というセンサーを使います。このセンサーは地表の凹凸の影響を非常に受けやすく、大きな岩があると探査機が本来取るべき姿勢と異なる姿勢を取ってしまい、「はやぶさ2」が地面に当たってしまうという可能性がありました。

これに対処するためには、LRFが測った距離の情報は活かしつつも、探査機の姿勢には反映せずに、人間が与えた姿勢で探査機を動かす必要があります。ただ、探査機を動かすソフトウェアというのは、それほど自由にそれまでと異なる動作かできるというものではありません。かといって、ソフトウェアを全て書き換えるようなことをしたら間に合わない。

益田：タッチダウンできないのか……という気持ちでした。もちろん「できない」とは言いたくないのですが、目標の場所には大きな岩があって、こんな狭いところに降りなくてはならないのは苦しいという気持ちがありました。

佐伯：そのとき、JAXA内から新しい提案がでてきて、そうしたソフトウェア設定が可能かどうか、2018年の年末間際にNECへ問い合わせてみたわけです。

益田：実際に回答したのは2019年の正月明けですが、新案は、それまでダメだった原因をうまく避けていて、すぐに「これで行けるかもしれない」と思いましたね。

益田：「はやぶさ」も「はやぶさ2」も、未知の天体を探査する機体ですから、決まりきったことさえできればいいのではなく、相手に応じて動きを変えなければいけない。そのための自由度を用意しておいた部分が有効に機能したのだと思います。JAXA側からはソフトウェアの自由度を踏まえてさまざまな提案をしていただきました。なかなか、NEC側だけでは出てこないアイディアもありましたね。

佐伯：普段はどちらかというとJAXAがさまざまな提案をして、NEC側は「これはスケジュール内では間に合いませんよ」というように慎重に考える役割をうまく担ってくれています。ですが、「リュウグウ」のタッチダウン計画づくりのときはもうお互いに本当に危機感があったので、難しいながらも「何とかできませんか？」「何とかしてみましょう」という感じで検討してもらいました。

益田：ひとつの運用計画には1～2カ月ほど手順作成と検証期間が必要です。3つ、4つの手順を並行して作ることになるので、混乱しないようにきちんと分けて作業しました。

佐伯：NECはその能力が圧倒的に優れていて、本当に緻密にやってくれました。「やはりここは変えなくてはいけない」という状況もたくさん発生します。それでも、全てを取り込んだ、忘れ物のない完璧な手順が最後に出てくるわけです。

益田：この小惑星探査ミッションのビジョンがすごく魅力的で、皆のベクトルがそこから外れなかったことがモチベーション維持にとても大きかったのかと思います。

益田：「はやぶさ2」プロジェクトの皆さんは、“JAXAならでは“、”NECならでは“という役割分担の意識がしっかりある上で、たくさんの成果を得るために頑張ろう、といわれます。その中で「やってほしい」と頼まれたことは、「これは僕らにしかやれないことだから、その期待に応えたい」とモチベーションがより高くなりますね。

佐伯：ずっと一緒に作業して、信頼関係の中でお互いのやるべき範囲が見えていて、最後までとてもうまく分担できていると思います。相手の作業をわかった上で、苦しいところも「こっちはJAXAが引き受けます。この部分はNECにお願いね」というやりとりがとてもスムーズに行きましたね。この信頼で結ばれたチームワークで、この先2020年末の帰還まで、取り組んでいきます。